Osudy hradu jsou úzce spjaté s historií města, které pravděpodobně nechal vystavět nejslavnější z rodu Ronovců, Jindřich z Lipé. Na počátku 16. století byl hrad přestavěn na zámek, avšak od 17. století již zůstal na okraji zájmu šlechty a postupně chátral.
V průběhu staletí pak sloužil mnoha různým účelům, sídlila v něm například cukerná rafinerie, až byl jeho osud zpečetěn roku 1957, kdy byla zchátralá zámecká budova odstřelena. Z původní stavby zůstalo pouze unikátní sklepení, část hradeb a východní branská věž.
Hlavním iniciátorem záchranných prací byl na počátku 90. let minulého století tehdejší starosta města Zdeněk Pokorný. Předcházel jim rozsáhlý archeologický průzkum vedený Františkem Gabrielem, při němž byly odkryty důležité doklady o počátcích osídlení České Lípy a stavebně historickém vývoji panského sídla.
Touto proměnou se město obohatilo o významnou část poznatků a o krásný, turisticky atraktivní prostor. V roce 2003 byl hrad po jedenáctiletém archeologickém průzkumu a revitalizaci zpřístupněný veřejnosti. Obnova však probíhá prakticky dodnes.
Hrad Lipý stojí v historickém centru města a je součástí městské památkové zóny. Nádvoří hradu slouží také jako scéna pod širým nebem pro kulturní akce.
Pro návštěvníky je připravený okruh s průvodcem, který zahrnuje prohlídku nádvoří s prezentací pozůstatků hradní architektury, návštěvu unikátních hradních sklepení a prohlídku jediné dochované stavby hradu Lipý – branské věže, kde je instalována expozice připomínající život na hradě Lipý na přelomu 19. a 20. století.
Hrad Lipý stojí v historickém centru města a je součástí městské památkové zóny.
V těsném sousedství se nachází Centrum textilního tisku, muzejní expozice, která skýtá možnost seznámit se interaktivní formou s historií kartounkářství v České Lípě a možnostmi potiskování textilu.
Za pozornost bezesporu stojí také budova půvabného renesančního letohrádku zvaného Červený dům, který postavil Jiří Jetřich Berka roku 1583 na místě bývalého předhradí, a také nedaleký kostel sv. Kříže.
Zdařilé rekonstrukce jsou aktuálně k vidění na putovní výstavě Má vlast cestami proměn.
